一、MPU6050简介

1、内部主要结构：

陀螺仪、加速度计、数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）

PS: MPU6050还含有第二IIC接口，用于连接一个 第三方数字传感器AUXAUX_DA（eg.磁力计），就可以通过IIC接口输出完整的9轴信号。（否则只有6轴）。

2、连接接口：

（1）IIC接口：SCL、SDA

（2）供电接口：VCC、GND

（3）外部接口（不常用）：AUX_CL

3、姿态角

通过MPU6050读取加速度和角度的原始数据，DMP将原始角速度转化为四元数，进而完成欧拉角的计算。

（旋转方向通过右手螺旋定则判断）

欧拉角：俯仰角pitch、横滚角roll、航向角yaw

PS：只有确定了x-y-z的先后转换的六种组合顺序，才能确定欧拉角所指的姿态角是什么。

2、角速度积分

还有一个数据就是可以通过角速度积分就可以获取角度了，但是角速度积分会存在积分的通病，就是会产生累计误差，从而造成偏移，因此在水平方向就会产生一个误差，这个误差是六轴传感器无法避免的。

DMP介绍

DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。

使用 MPU6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的，也就是浮点数放大了 2 的 30 次方倍。在换算成欧拉角之前，必须先将其转换为浮点数，也就是除以 2 的 30 次方，然后再进行计算，计算公式为：

q0=quat[0] / q30; //q30 格式转换为浮点数
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;

使用

IIC 接口